RDK X5 Camera — 摄像头配置与图像采集

已适配摄像头

类型	型号	接口
MIPI CSI	IMX219, IMX415, IMX477, OV5647, F37, GC4663	CAM 0/1
MIPI 双目	SC230ai, SC132gs	CAM 0 + 1
USB	任何 UVC 兼容（MJPEG/YUYV）	/dev/videoX
深度相机	Intel RealSense, ZED, Orbbec Gemini	USB 3.0

操作步骤

1. 启动 MIPI 摄像头

⚠️ 严禁带电插拔 MIPI 摄像头，否则烧坏模组。先断电再接线。

source /opt/tros/humble/setup.bash

# 单路 MIPI
ros2 launch mipi_cam mipi_cam.launch.py

# 双路 MIPI（需两个 CSI 接口都接上）
ros2 launch mipi_cam mipi_cam_dual_channel.launch.py

# 第二路需要 remap topic
ros2 run mipi_cam mipi_cam --ros-args --remap /image_raw:=/image_raw_alias

2. 启动 USB 摄像头

source /opt/tros/humble/setup.bash

# Step 1: 确认设备节点
ls /dev/video*
v4l2-ctl --list-devices

# Step 2: MJPEG 模式（推荐，低 CPU 占用）
ros2 launch hobot_usb_cam hobot_usb_cam.launch.py \
  usb_video_device:=/dev/video0

# Step 2 备选: YUYV→RGB 模式（兼容性更广）
ros2 launch hobot_usb_cam hobot_usb_cam.launch.py \
  usb_video_device:=/dev/video0 \
  usb_pixel_format:=yuyv2rgb \
  usb_image_width:=640 usb_image_height:=480

3. 启动双目深度摄像头

RealSense:

sudo apt-get install ros-humble-librealsense2* ros-humble-realsense2-* -y
ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py \
  enable_rgbd:=true enable_sync:=true \
  align_depth.enable:=true enable_color:=true enable_depth:=true

ZED:

source /opt/tros/humble/setup.bash
ros2 launch hobot_zed_cam pub_stereo_imgs.launch.py need_rectify:=true

4. Web 浏览器预览

source /opt/tros/humble/setup.bash

# 编码 + WebSocket
ros2 launch hobot_codec hobot_codec_encode.launch.py &
ros2 launch websocket websocket.launch.py \
  websocket_image_topic:=/image_jpeg \
  websocket_only_show_image:=true

浏览器访问 http://<RDK_IP>:8000 查看画面。

5. ISP 图像调参

cd /app/multimedia_samples/tuning_tool
make && sudo ./run_tuning.sh

用于调整白平衡、曝光、降噪等 ISP 参数（C 源码需先编译）。

6. 停止所有摄像头服务

pkill -f "ros2.*cam" ; pkill -f "ros2.*websocket" ; pkill -f "ros2.*codec"

排查故障

现象	原因	解决
/dev/video* 无设备	USB 未识别或 MIPI 未接好	检查物理连接；dmesg | tail 查看内核日志
启动报 Open camera failed	设备节点错误或被占用	fuser /dev/video0 查看占用进程，kill 后重试
Web 页面无画面	WebSocket 未启动或端口被占	确认 websocket 节点运行中：ros2 node list
MIPI 画面全黑	排线松动或型号不匹配	断电重新插拔排线；检查 dmesg 中 sensor probe 日志
USB 帧率低	YUYV 模式 CPU 占用高	切换为 MJPEG 模式，或降低分辨率