RDK X5 AI Detect — BPU AI 推理

RDK X5 搭载 10 TOPS BPU，所有 AI 算法通过 TogetheROS.Bot (tros.b) 框架运行。

前置准备

# 每个终端都需要 source
source /opt/tros/humble/setup.bash

# 安装 Python 推理库（可选，用于自定义推理脚本）
pip3 install hobot-dnn-rdkx5 hobot-vio-rdkx5

操作步骤

1. YOLO 目标检测（摄像头实时）

source /opt/tros/humble/setup.bash
ros2 launch dnn_node_example dnn_node_example.launch.py \
  dnn_example_config_file:=config/yolov5sworkconfig.json \
  dnn_example_image_width:=640 dnn_example_image_height:=480

浏览器 http://<RDK_IP>:8000 查看检测结果。

可选模型配置文件：

模型	config 文件
YOLOv5s	config/yolov5sworkconfig.json
MobileNetV2 分类	config/mobilenetv2workconfig.json

2. 图像分类

source /opt/tros/humble/setup.bash
ros2 launch dnn_node_example dnn_node_example.launch.py \
  dnn_example_config_file:=config/mobilenetv2workconfig.json

3. 开放词汇检测（DOSOD / YOLO-World）

source /opt/tros/humble/setup.bash

# DOSOD（地瓜自研，支持语音指令指定检测目标）
ros2 launch hobot_dosod dosod.launch.py

# YOLO-World
ros2 launch hobot_yolo_world hobot_yolo_world.launch.py

4. 双目深度估计

source /opt/tros/humble/setup.bash
# 需配合双目摄像头（SC230ai / SC132gs / ZED）
ros2 launch hobot_stereonet stereonet_model.launch.py

5. 语音识别 (ASR)

source /opt/tros/humble/setup.bash
ros2 launch hobot_asr hobot_asr.launch.py

需配合音频子板（微雪 WM8960 Audio HAT 或幻尔载板）。

6. 端侧 LLM 大模型

source /opt/tros/humble/setup.bash
ros2 launch hobot_llamacpp hobot_llamacpp.launch.py

7. Web 可视化

source /opt/tros/humble/setup.bash
ros2 launch websocket websocket.launch.py

所有算法结果叠加实时画面，浏览器 http://<RDK_IP>:8000 查看。

8. RTSP 拉流 + AI 推理（智能盒子方案）

source /opt/tros/humble/setup.bash
ros2 launch hobot_rtsp_client hobot_rtsp_client.launch.py \
  rtsp_url:="rtsp://admin:password@192.168.1.64:554/stream1"

性能监控

# BPU 使用率
cat /sys/devices/system/bpu/bpu0/ratio

# 推理帧率
ros2 topic hz /ai_msg

排查故障

现象	原因	解决
Load model failed	模型文件不存在或格式错误	检查 .bin 文件路径；模型需经 hb_mapper 转换为 NV12 格式
BPU ratio 始终 0	推理节点未启动或模型未加载	ros2 node list 确认 dnn_node 正在运行
Web 无 AI 结果叠加	websocket 未连接 AI topic	确认 websocket 订阅的 topic 名称正确
帧率极低 (<5fps)	模型过大或分辨率过高	降低输入分辨率；使用轻量模型（如 YOLOv5s 替代 YOLOv5x）